1933년 대구에서 태어난 고인은 1956년 서울대 법대를 졸업하고 뮌헨대와 하버드대 대학원에서 법학을 공부했으며 1971년 서울대에서 법학 박사학위를 받았다.
서울대에서 41년간 헌법학을 강의하면서 같은 세대 헌법학자 중 가장 많은 후학을 배출했다는 평가를 받는다. 제자인 이효원 서울대 법학전문대학원 교수는 “헌법학이 추상적 이념에 머무르지 않고 구체적이고 실존적인 뿌리를 내리게 만드는 데 크게 기여하셨다”며 “입각 등 정치권으로부터 요청이 많았는데 정치와 엄격하게 거리를 두면서 학자적인 관점과 자세에서 비판적인 입장을 유지했다”고 회고했다.
고인은 ‘헌법질서서론’ ‘헌법학’ ‘헌법학 신론’ 등의 저서와 400편이 넘는 논문을 발표했다. 한국 법학교수회 회장, 국제 헌법학회 한국학회 회장, 국제 헌법학회 세계학회 부회장 등을 지냈으며 헌법재판소 설립에도 큰 영향을 미쳤다. 1993년에는 입헌주의와 법치주의의 신장에 기여한 공로로 국민훈장 모란장을 받았다. 빈소는 서울 여의도성모병원 장례식장 2호실, 발인은 28일 오전 8시다.