4일 자정을 앞둔 시각 서울 종로구 동대문역 버스정류장을 출발한 ‘심야 A21’ 버스. 정류장을 떠난 버스가 도로 한가운데로 접어들자 운전석에 앉은 시험운전자가 운전대에서 양손을 떼고 흰 장갑을 낀 두 손을 머리 위로 흔들었다. 버스는 아무 일 없다는 듯 속도를 내며 매끄럽게 달렸다. 차내 여기저기서 탄성이 나왔다. 서울시가 이날부터 세계 최초로 운행을 시작한 심야 자율주행버스는 주변 차량과 보행자를 자동으로 피하며 동대문역부터 마포구 합정역까지 9.8㎞ 구간을 약 50분간 주행했다.
사람 대신 카메라와 라이다 센서, 인공지능(AI)이 운전하는 이 버스는 오후 11시30분 합정역과 동대문역에서 2대가 각각 출발해 70분 간격으로 순환한다. 대학가와 대형 쇼핑몰 등이 밀집해 심야 이동 수요가 많은 구간이다. 평일 오후 11시30분부터 다음 날 오전 5시10분까지 운행하며, 편도 기준 20개 정류장에서 일반 시내버스와 동일하게 승하차할 수 있다. 미국 등에서 야간에 자율주행택시(로보택시)가 운행한 사례가 있지만, 다수의 시민이 이용하는 대중교통 기능을 수행하는 심야 전용 자율주행버스가 운행하는 건 세계 최초라고 서울시는 설명했다.
대형 전기버스를 개조한 탓에 외관은 일반 시내버스와 비슷하지만, 내부는 한눈에 봐도 특별하다. 자율주행을 위한 산업용 PC와 모니터 등 각종 장비가 운전석 뒤측과 앞문 옆자리에 배치되어 있기 때문이다. 차내에는 안전운행을 위해 운전석에 탑승하는 시험운전자와 앞문 옆자리에 앉는 안전요원(오퍼레이터) 등 2명이 상주한다. 오퍼레이터 앞에 마련된 3대의 스크린에는 주행정보와 위치정보 등이 실시간으로 표출된다. 자율주행버스 운영업체인 SUM의 박상욱 자율주행운영팀장은 “시험운전자는 전방을 주시하고 혹시 모를 돌발상황에 대비하며, 운전은 기본적으로 자율주행 셔틀이 스스로 한다”고 설명했다.
안전한 운행을 위한 대책도 마련됐다. 입석은 금지되며, 모든 승객이 좌석에 앉아 안전벨트를 착용해야 주행을 시작한다. 매 정거장 안전요원이 여석을 확인하고 입석 승객을 통제해 일부 시민들은 버스를 타지 못했다. “안전벨트를 매야 출발한다”고 안내하는 안전요원의 주문으로 출발이 다소 지연되기도 했다. SUM 관계자는 “주취 승객이 탑승할 경우에 대비해 버스 노선 인근 소방·경찰과 핫라인을 구축했다”고 설명했다.
차량 통행이 적은 심야 시간대인 만큼 옆 차로에선 과속이 다반사였지만, 자율주행버스는 정속을 준수하며 최고 시속 50㎞로 운행했다. 서행에도 불구하고 승차감 측면에선 보완이 필요하다는 반응이 나왔다. 이날 첫 운행에서 차에 부착된 센서가 외부 환한 조명 등에 반응한 버스가 급정거해 승객들이 놀라는 일이 수차례 연출됐다. 서울 마포구에 사는 백모(30)씨는 “다른 버스보다 느리고 조금 더 덜컥거리는 것 같다”고 설명했다. 동대문역에서 출발한 첫차에선 시스템 오류로 차내 안내 방송과 승객용 디스플레이 안내판이 송출되지 않는 사태가 이어지는 등 미비점을 드러내기도 했다.
서울시는 심야 A21번 버스를 당분간 무료로 운영하면서 운행 안정화 과정을 거쳐 내년 상반기 중으로 유료로 전환할 계획이다. 나아가 운행구간 연장과 함께 도심과 시 외곽을 연결하는 장거리 운행 자율주행버스를 정규 노선화하는 방안을 검토하고 있다.
윤종장 서울시 도시교통실장은 “자율주행기반 미래 모빌리티 도시의 꿈이 현실로 성큼 다가오고 있다”며 “앞으로도 멈추지 않고 세계 최고 수준의 자율주행 도시로 발전할 수 있도록 지원을 아끼지 않겠다”고 밝혔다.