6·25전쟁 중이던 1950년 7월14일 이승만 대통령이 더글라스 맥아더 유엔군사령관에게 국군의 작전지휘권을 이양했다. 한·미는 1954년 11월17일 ‘한국에 대한 군사 및 경제원조에 관한 한·미합의의사록’을 체결해 유엔사가 앞으로 대한민국 방위 책임을 부담하는 동안 한국군을 유엔군사령관의 작전통제 아래 계속 두기로 합의하였다. 한·미합의의사록에 의해 6·25전쟁 당시 이양된 ‘일체의 지휘권’이라는 포괄적 개념이 ‘작전통제권’이란 제한된 개념으로 정립됐다.
국군의 작전통제권이 첫 번째로 변화한 시점은 1961년 발생한 ‘5·16 군사정변’이다. 당시 국군 부대 중 일부가 유엔사 승인 없이 단독 결정에 따라 부대를 이동시켜 군사행동을 했다. 이 사건으로 유엔사가 보유한 작전통제권의 범위와 행사 조건에 대해 한·미 양국 사이 입장 차이가 발생했다. 1961년 5월26일 국가재건최고회의와 유엔군사령부는 국군 작전지휘권의 유엔군사령관 복귀에 대한 공동성명을 발표하여 유엔군사령관이 보유한 국군의 작전통제권을 ‘공산 침략으로부터 한국을 방위하는 데만 행사한다’다는 단서 조건을 달았다. 이를 통해 유엔군사령관이 보유한 국군의 작전통제권이 처음으로 제한되었으며, 일부 국군 부대의 평시작전통제권을 한국 정부로 환수한다는 내용을 포함했다. 두 번째 변화는 1978년 11월7일 한·미연합군사령부가 창설되며 국군에 대한 작전통제권은 유엔군사령관에서 한·미연합군사령관으로 이양된 것이었다.
작전통제권 환수 문제가 본격적으로 논의된 시기는 1987년 제13대 대통령선거 때였다. 당시 노태우 민주정의당 대통령 후보는 1987년 8월 ‘작전통제권 환수’와 ‘용산기지 이전’을 선거공약으로 제시했다. 1988년 노태우 정부 출범 후 ‘작전통제권 조기 환수’를 위해 합참의 기능과 위상을 장차 환수될 작전통제권 행사기구로 격상시키기 위한 이른바 ‘8·18 계획’을 입안해 1990년부터 본격 추진했다.
작전통제권 전환 논의 과정에서 양국 군사 당국자들은 전·평시 작전통제권을 분리하는 방안을 도출했다. 미국은 ‘평시 작전통제권을 조기에 이양한다’는 입장 아래 1990년 2월 한·미 국방장관회담에서 ‘1991년 1월1일부 이양방안’을 한국 측에 전달했다. 이후 양국은 1991년 11월 제13차 한·미군사위원회회의(MCM)에서 ‘평시 작전통제권’을 1993년에서 1995년 사이에 전환하고, 전시 작전통제권 전환은 1996년 이후 협의하도록 합의했다. 이를 근거로 1992년 10월 제24차 한·미안보협의회의(SCM)에서 평시 작전통제권을 늦어도 1994년 12월31일까지 한국군에 인계하기로 공식 합의했다. 1993년 11월 제25차 SCM에서 한미 국방장관은 제15차 MCM에서 평시작전통제권 환수계획을 보고받고, 한미연합군사령관이 보유한 한국군 부대의 평시 작전통제권을 1994년 12월 1일부로 한국 합참의장에게 이양하기로 했다. 1994년 11월 30일 한승주 외무부 장관과 제임스 레이니(James T. Laney) 주한 미대사는 군사위원회 및 한미연합군사령부 관련 약정(TOR) 개정에 관한 교환각서를 체결함으로써 정부 차원의 외교적 절차가 마무리됐다. 작전통제권 이양 후 44년 만인 1994년 12월1일부로 평시 작전통제권이 우리 군에 돌아왔다.